Research and Simulation of a Full-Scale Attitude Algorithm for Strapdown Inertial Navigation Based on a Rotation Vector

摘要

W artykule przedstawiono zoptymalizowany algorytm kompensacji b??dów w podej?ciu kwaternionowym w metodzie macierzy orientacji, na potrzeby systemu nawigacji bezw?adno?ciowej typu strapdown. Okre?lanie orientacji pelnowymiarowej odbywa si? poprzez obliczeniowe rozwi?zanie kwaterniona zmiany orientacji. Opracowany algorytm poddano badaniom symulacyjnym, których wyniki potwierdzaj? skuteczno?? proponowanego rozwi?zania.%The compensation for nonswappable error of traditional quaternion algorithm is not enough in attitude matrix solution. It can only apply to the attitude solution of low dynamic carriers. An optimized algorithm based on a 3-subsample rotation vector is presented. The full-scale attitude of a strapdown inertial navigation system can be calculated through resolving a attitude change quaternion. The algorithm is validated through simulation. The results show that the algorithm can satisfy real-time and precision requirements. The influence of direction drift on the attitude solution of the strapdown inertial navigation system is also reduced.