基于LINS/激光传感器的掘进机姿态识别系统

摘要

提出了以轻型惯性导航系统(LINS)和激光传感器组合的掘进机姿态识别系统。介绍了系统的工作原理,建立了姿态解算模型,并以SANDVIK的MB670型掘锚一体机为研究对象,在煤矿井下进行导航实验,对其测量数据进行误差分析。实验结果表明:系统可实现互相纠偏,姿态角的测量误差均在0.15°范围内,能够满足巷道掘进过程中掘进机姿态角的精度要求,并通过界面实现掘进机的姿态调控,为巷道掘进机的自动化技术提供基础。