基于辅助信标的无人机协同目标跟踪

摘要

针对无人机姿态角误差与观测误差影响目标定位精度问题,构建基于辅助信标的无人机协同目标跟踪模型,提高了对目标的定位精度。提出基于辅助信标的姿态校正方法,利用辅助信标的精确位置实时校正无人机的姿态角,减小姿态角误差对定位精度的影响。根据双无人机的最优观测构型,设计双无人机协同控制律,得到无人机观测的优化轨迹,以提高无人机对目标的观测质量,最后采用容积卡尔曼滤波算法得到目标的状态估计。仿真结果表明该算法能有效减小无人机姿态角误差和观测误差对目标定位的影响,提高目标跟踪精度,具有一定的工程应用价值。