新型柔性灵巧手的控制系统研究

摘要

BHG-1型灵巧手是一种新型全驱动三指柔性灵巧手,其控制系统主要由上位PC机和下位嵌入式控制器组成,通过RS-232进行相互通讯.编写了上位PC机控制界面,实现控制参数的输入、调节和传感器信息的实时反馈.采用TMS320LF2407A设计了灵巧手的嵌入式控制器,并对硬件电路的各个模块作了详细的介绍.对驱动灵巧手的直流伺服电动机进行速度和位置的PID控制,提高了灵巧手的抓取性能.试验证明该系统能可靠运行并达到预期的目标.