船舶动力定位非线性自适应滤波算法

摘要

本研究主要针对万吨级的耙吸式挖泥船.动力定位技术极大地提高了挖泥船的海上作业能力,保证了工作效率.船舶在海上会受到来自环境,如风、浪和流的干扰,导致船舶进行一些运动,目前的方法是将船舶的高频运动与低频运动分开处理.本文利用中心微分卡尔曼滤波方法滤除高频分量,减少推进器磨损.仿真实验表明这种滤波技术可行.