水面无人艇运动规划研究综述

摘要

水面无人艇的路径规划是近年的研究热点之一,也是实现USV完全自主航行的关键技术之一。针对USV路径规划问题,本文从路线规划、轨迹优化与运动规划3方面总结水面无人艇路径规划技术的研究现状,并结合近年各学者的研究成果,分别分析了各方法的优劣,以及每种方法为了适应USV运动特征而进行的优化改进。最后对无人艇运动规划的一种发展趋势作简要展望,为未来的研究工作提供思路。