UUV水下搜索问题建模与仿真

摘要

当前通常利用潜艇搜索模型计算研究UUV的搜索能力,然而UUV等小型水下平台在能源及尺度方面受限,其声呐数量较少且配置位置相对受限,若不加区分的采用潜艇搜索模型,将忽略UUV搜索扇面对搜索能力的约束,进而影响搜索能力的计算。本文基于搜索论相关内容,给出随机搜索中相对速度的计算方法,确定相对速度方向的概率分布,区分首部声呐和舷侧声呐提出了搜扫宽度的计算方法,从而建立一种针对UUV或其他受搜索扇面影响较大的水下平台搜索模型,并针对巡逻线搜索和随机搜索两类典型问题对模型进行仿真验证。仿真结果表明模型可靠,相关结论可应用于UUV搜索问题的研究,也可应用于其他具有相似特点的水下机动平台搜索问题。