足球机器人在多运动状态中的角色建模与Petri网控制策略

摘要

cqvip:RoboCup是研究动态环境中的机器人自主决策的典型平台.针对5v5标准平台组足球比赛角色行为的多态性,采用面向对象方法建模并设计不同的策略,减少了程序设计的复杂度和降低了逻辑推理难度.同时考虑上层策略是比赛成功的关键,提出一种在B-Human框架下能够兼顾多种比赛环境信息的多状态Petri网建模策略.该方法通过建立精确的数学模型,实现了机器人运动中的各状态协调运行,在SimRobot仿真平台下与基本状态机模型相比,减少了任务规划时间和提高了成功率.最后在标准平台组足球赛场中验证了该策略的可行性和正确性.