羽毛球辅助训练装置的运动检测及控制系统设计

摘要

本文研究的是羽毛球辅助训练装置的运动检测系统,并根据检测要求进一步设计出了基于STM32的控制系统。文章利用MATLAB建立了五自由度的机器人手臂模型,就羽毛球击球的动作进行了仿真分析,得到手臂末端运动轨迹以及关节运动轨迹,设计出了一款外骨骼结构的穿戴式五自由度辅助训练装置。根据该训练装置的检测要求,选择增量式编码器作为关节角度检测装置,并且通过增加传动链的方式解决了部分特殊结构的关节角度检测。最后给出了辅助训练装置的控制系统的软硬件设计方案,进行了基于编码脉冲数据处理的算法设计。