基于摩擦力模型的电梯零速启动控制策略

摘要

由于受编码器精度限制,传统的电梯零速启动控制方法无法同时保证低遛坡距离、高稳定性以及较好的人体舒适度.在建立了电梯零速启动系统摩擦力模型基础上,提出了一种基于自适应原理的非线性控制方法.给出了一个李雅普诺夫函数,并通过李雅普诺夫稳定性判据证明了该非线性控制器的稳定性.最后,通过一个装有ECN413绝对值编码器的永磁同步直驱实验电梯系统证明了该控制器的性能.