两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究

吴立勤; 吴家麒; 柯显信

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两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究

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在两足步行机器人的研究中,一般将零力矩点(ZMP点)的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据.提出一种通用的方法,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真,试图得到步行运动参数的变化对稳定性影响的规律,以期对机器人动态步行的稳定性设计提供实用的参考.

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来源
《光学精密工程》 |2001年第6期|548-552|共5页
作者
吴立勤; 吴家麒; 柯显信;
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作者单位

上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072;

上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072;

上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
两足步行机器人; 稳定性; 零力矩点; 步行运动参数;

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