带双目视觉的全向移动物流机器人设计与实现

摘要

为提升物流机器人的灵活性和智能化水平,将全向移动平台、物料抓取机器人、双目视觉识别等技术进行集成应用研究.分析了机器人的结构布局和运动学模型,完成了机械臂的机构原理设计,结合计算机应用视觉识别算法,选择具体的检测方法完成识别对象的角点、边缘及轮廓检测,实现对象的图像处理.通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,达到定位目标物品的目的.最后,完成了物理样机的开发和实地操作的实验验证.实验结果表明,该系统可以有效地完成物品识别、抓取和搬运工作.