一种三腿并联机器人的运动分析

摘要

本文提出了一种３－ＴＲＳ型并联机器人，介绍了它的结构和特点，给出了几种二自由度Ｒ－Ｒ型驱动装置的结构简图；分析了该机器人的运动问题，即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。