3—RPS控制位置用并联机器人机构的反解

摘要

系统研究了－ＲＰＳ控制位置并联机器人机构的位置反解问题。文中首先提示了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用文［１］提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，给出了该机构位置反解的高效算法。对于给定的输出，３－ＲＰＳ控制位置并联机器人机构位置反解的数目为６４（对于一般形式）、３２（当机构有且仅有一个最简ＲＰＳ支路时）、１６（当机械有助仅有两个最简Ｒ