六自由度并行机器人动力学模型及仿真

摘要

采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法-—自然正交补(NOC)法，结合d’Alembert虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对应的广义坐标下，其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础，对一个典型运动进行了动力学仿真，仿真结果验证了此模型的有效性。