完全笛卡尔坐标描述的机械系统动力学分析及软件研究

摘要

用完全笛卡尔坐标描述机械系统的刚体位形，导出机械系统的运动学和动力学数学模型，研制了相应的仿真软件。通过对算法进行的动力学分析与仿真计算，表明该方法及软件的有效性。