仅利用位置测量信息的机械手鲁棒滑模跟踪控制

摘要

针对机械手的鲁棒控制问题，提出了一种仅利用位置测量信息的机械手鲁棒滑模跟踪控制器设计方案。通过引入滑模观测器，避免了对关节角速度信号的测量，该控制器不仅能保证闭环系统所有信号全局有界，且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小邻域内。计算机仿真验证了该控制方案的可行性和有效性。