三柔索吊床机构设计与运动学分析

摘要

研制了一种有重力约束的三索控制的柔索吊床机构来模拟船体海面上的运动.为了解三柔索吊床机构的运动特性,对其进行了运动学建模与仿真.仿真结果表明,台面倾角在0°～300°变化时,台面不碰撞立柱,且柔索伸缩长度与台面倾斜角度接近于线性变化.本文所做的工作对吊床平台避免撞击立柱、缩小吊床立柱布置空间、提高空间利用率,以及为吊床的运动控制提供了理论依据.