面向工作空间的Stewart型并联机床结构参数优化

摘要

以满足给定最小可达章动角球形主工作空间为条件,操作灵活度最优为目标,对Stewart型并联机床的通用模型进行了结构参数优化.在最小可达章动角球形主工作空间的确定上,采用了随机抽样并对样本进行工作空间边界校验的方法.基于目标函数无法用设计变量显式表示且设计变量较多的特点,优化方法采用了遗传算法,其适应度函数用训练后的BP神经网络来逼近.结果表明,该方法效果良好.