冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错

摘要

对于工作在恶劣环境下的机器人,容错是一个重要的设计准则.本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障,提出了以机器人末端误差为评定标准,构造了机器人运动学综合性能指标,通过使该综合性能指标最小,实现机器人的容错.计算和仿真的结果表明,按该性能指标进行优化,可使关节实现容错,并且关节速度平稳、可操作度较高,是一个有效的优化方法.