3-TPT并联平台机构的瞬时运动特性

摘要

分析了一种特殊结构的3-TPT并联机构的瞬时运动特性.首先用反螺旋分析了3-TPT并联平台机构在初始位形下和沿垂直定台方向移动时的瞬时运动及两种位形下的瞬时运动.其次分析了该两种位形下的主螺旋.得出:该机构在初始位形下和沿垂直定台方向移动时,机构有5个自由度;在两种给定位形下只有3个自由度.这种3-TPT机构在不同的位形下性能差别很大,利用这种性质,该机构可用作五自由度微动机构,也可用作变自由度机构.本文的研究,丰富了欠秩少自由度并联机构的理论.