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冗余度机械臂位移级的容错轨迹规划

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摘要

对冗余度机械臂的容错问题进行了研究,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较.研究结果表明,新方法可以使机械臂更为有效地实现容错操作.

著录项

来源
《机械科学与技术》 |2003年第2期|196-198|共3页
作者
赵京; 缪萍;
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作者单位

北京工业大学,机电学院,北京,100022;

北京工业大学,机电学院,北京,100022;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
冗余度机械臂; 容错; 轨迹规划;

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