一种6-6UHU并联机器人的设计和实验研究

摘要

研制了一种新型结构的大工作空间6-6UHU并联机器人.通过对虎克铰摆角极限对机器人工作空间的影响研究,在机构设计上解决了杆间干涉和下关节极限问题,简化了干涉检测算法,降低了运动控制算法的复杂性,并且增大了工作空间.研制出基于DSP的多轴控制器PMAC卡的交流伺服电机控制系统和实验系统,并进行了实验.给出了不同姿态下该机器人的工作空间分析.仿真数据和实验结果表明,所研制的新型6-6UHU并联机器人,结构精巧,工作空间大,动平台的倾斜角达到45°;同时具有高刚度、高精度、操作性能好等特点.干涉防护系统能保证机器人在大工作空间机动运行情况下的安全.