旋量理论与矢量积法相结合求解雅可比矩阵

摘要

雅可比矩阵是描述机器人特征的重要参数之一.基于旋量理论和矢量积法,本文提出了求解雅可比矩阵的改进方法.该方法继承了旋量理论用于机器人操作的优越性,避免了采用传统D-H参数法来建立局部坐标系,简化了机器人运动学、动力学的分析方法.本文针对一种三分支机器人进行了计算机仿真,结果证实了所提方法的正确性与实用性.