并联机床快速干涉检验算法的研究

摘要

为了解决并联机床的干涉检验问题,克服传统方法实时性不好的缺点,本文提出了利用单开链分析方法推导并联机床运动学方程的方法.这种方法在一次运动求解中就可以求出杆件的长度和各虎克铰、球铰的转角,适合于并联机床的快速干涉检验.给出了该方法的算法流程,对具体算法进行了实现和验证.实践表明,该算法能够完全满足数控系统实时性的要求.