基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究

漆向军; 刘武; 刘明丹; 张黎骅

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基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究

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根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务,进行了机器人沿一定轨迹运动的无碰撞轨迹规划.首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间,寻优无碰撞加工路径.再基于慧鱼(fishertechnik)创意组合模型组装了三个自由度的焊接机器人来验证其加工轨迹.最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径.

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来源
《机械科学与技术》 |2007年第11期|1442-1446|共5页
作者
漆向军; 刘武; 刘明丹; 张黎骅;
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作者单位

四川农业大学,信息与工程技术学院,雅安,625014;

贵阳空管中心气象设备室,贵阳,550005;

四川农业大学,信息与工程技术学院,雅安,625014;

四川农业大学,信息与工程技术学院,雅安,625014;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
焊接机器人; 无碰撞轨迹; 仿真;

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