电动助力转向系统的完整性鲁棒容错控制策略研究

摘要

汽车电动助力转向系统(EPS)的传感器故障将严重危害系统的可靠性与安全性.针对这一问题,笔者提出了一种采用鲁棒容错控制技术进行EPS系统控制器的设计方法.通过建立EPS状态方程动力学模型,并根据EPS的性能要求设计状态反馈控制器.在此基础上应用Lyapunov稳定性理论和Lyapunov方程,研究了EPS在参数摄动的线性不确定性条件下对传感器失效时具有的完整性鲁棒容错控制规律,得到了系统鲁棒可镇定的充分必要条件,提出了EPS的完整性鲁棒容错控制设计方法和步骤.通过数值仿真分析,结果表明在该容错控制器作用下,可以保证EPS在传感器故障条件下稳定运行.