对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真

李凯; 张赤斌

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对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真

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以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型.采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法.运用Pro/E的Mechanism模块对机构进行了运动学仿真,并将动平台中心点的仿真轨迹与规划的路径进行了比较,验证了建模方法的正确性及机构的可行性.

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来源
《机械科学与技术》 |2015年第4期|518-521|共4页
作者
李凯; 张赤斌;
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作者单位

东南大学机械工程学院,南京211189;

东南大学机械工程学院,南京211189;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
3-PRR并联机构; 运动学模型; 位置正逆解; 运动学仿真;

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