基于运动控制的加减速阶段减振方法研究

摘要

运动控制系统起停时的振动抑制一直都是运动控制系统设计的难点.设计了一个二阶运动控制系统,研究实际工程中引起系统起停时振动的原因,发现在实际工程中,运动控制系统并不是关于电机的单输入系统,还有摩擦或者系统连接等引起的系统振动.由拉格朗日-欧拉方程建立系统运动微分模型,设置约束条件抑制系统起停时的振动,通过约束条件来规划S型加速度各段的参数值.仿真验证表明,算法保证了运动控制系统在起停时的振动为零,从而使所设计的控制算法提高了工作效率.所设计的算法计算量少,方便应用于各种简单的控制器设备中.