基于监督的室内机器人导航系统研究

摘要

针对室内光照多变对机器视觉带来的不良影响所造成的室内机器人定位难的问题,提出了一种基于监督的室内导航模型.将鱼眼相机固定在室内房顶的中心位置,并且进行多次拍照,拍照后的图片经过图像处理,即可以完成获取整个地图,以及可行驶区域的人工标定.以屋顶固定参照物灯管为中心,结合位于机器人上的移动设备在不同位置向房顶参照物拍摄的图像数据和实际坐标位置,组成了投影轮廓数据库.根据在移动过程中机器人上的移动设备对房顶参照物进行拍摄,并与数据库匹配,实现了当前机器人的位置信息的获取.经测试,本方法在中低精度下具有一定的可行性,并且具有速度快的优点.本次研究实现了在精度要求不高情况下室内的监督导航.