划线切割机器人系统中型材变形的检测与补偿

摘要

介绍了型材划线切割机器人系统的检测子系统及型钢变形的补偿问题.主要讨论了型钢在X-Y平面内变形的检测和数据处理方法,使系统能根据型材变形数据,对划线、切割图形的位置自动进行要素补偿.另外为补偿型材在高度方向上变形,采用两种传感器系统进行检测,并进行离线和在线补偿,确保在加工过程中,等离子枪与工件距离始终保持一致,避免碰撞及保持均匀的弧压.此检测子系统的研制对需检测工件三维表面空间位置或变形的柔性生产线的设计,具有实用的参考价值.