基于多姿态直接算法的磁传感器测量和校正方法研究

摘要

根据地磁导航的要求,描述了基于三轴加速度计和三轴磁强计的航向角测量原理,分析了磁强计的误差来源及其对航向角测量的影响,提出了基于多姿态直接计算法.该算法直接利用多个姿态下三轴磁强计输出的各个分量进行误差计算,并进行补偿.同时将此算法与基于最小二乘的24位置误差补偿法进行比较,通过数据仿真,结果表明两种方法均能抑制磁强计误差的影响,航向角的测量精度由2°提高至0.3°.