四旋翼无人机的自抗扰控制研究

摘要

四旋翼无人机的未建模动态、内扰和外扰,会对飞行控制产生影响,使控制复杂度增加.为提高控制系统的动态性能和鲁棒性,提出基于自抗扰的四旋翼无人机控制方案.先用扩张状态观测器对未知干扰进行观测,然后利用非线性反馈控制律进行补偿,简化了复杂的控制过程.本研究完成了飞行试验,飞行试验表明,基于自抗扰控制器的控制系统对系统的未建模动态具有较好的控制效果,对内扰和外扰有较强的抑制能力.表明该控制系统具有较好的适应性、鲁棒性和动态性能.