面向小型无人机导航的滑模控制算法研究

摘要

设计一种简单、高效、稳健的导航算法对无人机来说非常重要.分析了无人机的运动学和动力学特性,提出了一种基于滑模控制理论的非线性导航算法.针对滑模控制中出现的抖振问题,重新进行了控制律设计,并对制导参数进行了优化.实际测试结果表明,所提出的导航控制算法具有良好的性能指标,可跟踪任意航路点,可实现无人机自主飞行.