基于ARM9的机械手控制系统的设计

摘要

设计的机械手控制系统以ARM9微处理器作为控制核心,采用Linux操作系统作为软件平台.在Qtopia-2.2.0开发平台上开发人机交互界面,ARM9作为上位机,单片机作为下位机,结合相关的外围电路实现对机械手运动轨迹和抓取动作的控制.为了提高机械手和被搬运物体的安全性,系统采用了拉压力传感器和行程开关装置结合控制,另外通过光栅反馈控制可以进一步提高机械手的控制精度.相对于传统以工业控制机或工业计算机为核心的机械手控制系统,该系统具有功耗低、成本低、体积小等优点.