基于BDS的虾塘投饵船导航控制系统设计与试验

摘要

为降低虾类养殖人工使用量,实现饵料的均匀遍洒,设计了一种基于北斗定位系统(BDS)的虾塘投饵船导航控制系统.根据虾塘投喂需求和控制性能要求,对系统整体组成和双体式船体型线进行了设计,提升控制执行能力.该导航控制系统主要针对中大型虾塘,依托北斗自主导航定位技术,采用回转式方法对路径进行规划,提出了路径保持算法.现场试验表明投饵船在虾塘中能成功实现饵料在虾塘中的均匀遍洒,满足虾塘饲料投喂要求,可有效降低现有人工投饵工作量.系统设计中对性能和成本进行平衡,符合渔业养殖实际需求,有利于系统的推广应用.