基于单线激光雷达的三维形貌重建方法研究

摘要

现有三维扫描激光雷达存在成本高、扫描范围有限等缺点,为解决这些问题,本文提出一种基于单线激光雷达的三维形貌重建系统,并对系统进行误差补偿以提高系统的准确度。该系统采用可编程逻辑控制器控制的步进电机旋转单线激光雷达的扫描平面,实现对实际空间场景的扫描。通过上位机控制扫描装置的工作过程同时获取原始点云数据,进而针对原始点云数据的特征提出一种动态分步处理数据的方法,将处理后的点云数据应用Crust算法实现三维形貌重建。最后,通过实验验证了本文所提出的方法的有效性和实用性。