基于前向单目视觉的机器人自定位研究

摘要

为了改善全景视觉近端信息有缺失、距离信息噪声大造成的机器人定位不精确,文中提出了增加前向单目视觉的方法,以改善原有的视觉系统.首先给出前向单目视觉系统的体系结构,然后对各个模块进行了详细的说明,最后通过实验,验证了该方案的有效性.