基于扰动观测器的非线性切换系统有限时间跟踪控制

摘要

针对一类带有未知扰动的非线性切换系统,基于扰动观测器设计和有限时间鲁棒控制理论,研究抗干扰动态跟踪控制问题.首先,基于平均驻留时间(average dwell time,ADT)构造该系统所对应的切换信号,同时结合状态反馈信息和干扰估计信息设计一种PI型抗干扰复合控制器;其次,基于Lyapunov分析方法证明闭环系统的鲁棒性及有限时间的稳定性;最后,通过仿真算例验证了该算法的可行性.