多智能体弱刚性编队控制器设计

摘要

研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律.将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统.然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器能够有效生成弱刚性编队.