基于最小弱刚性的编队通信拓扑生成算法

摘要

针对刚性编队的通信拓扑在编队控制中很难满足,研究了多智能体系统的最小弱刚性编队,给出了在二维和三维中最小弱刚性编队生成算法,该算法能最大程度减少维持编队队形所需的信息交互量.首先给出了最小弱刚性编队的判定条件,证明了在二维空间中一种生成树是最小弱刚性的,得到了二维空间中最小弱刚性编队生成算法,证明了在三维空间中通过删除最小刚性编队中的边可以得到最小弱刚性编队,由此得到了三维空间中最小弱刚性编队生成算法.最后,通过仿真验证了算法的有效性.