平面旋转粘弹性简单机械臂振动特性的研究

摘要

利用Lagrange方程建立了平面旋转的线粘弹性简单机械臂的动力学方程，分析粘弹性对机械臂爪端点振动的影响、弹性振动与刚性运动互相作用的情况。在建立方程时，考虑了离心效应，研究了离心效应的作用。