高精度永磁直线同步伺服系统鲁棒位置控制器的设计

摘要

介绍了高精度、微进给永磁直线交流同步电机(PMLSM)驱动系统鲁棒位置控制器的设计.首先,在空载情况下,由静态实验获得非线性摩擦系数模型,通过前馈摩擦补偿器补偿非线性摩擦.其次,由递推最小二乘估计器RLS和负载扰动力观测器构成的估计器,用它来估计动子质量、粘滞摩擦系数和负载扰动力.设计积分-比例IP位置控制器以满足跟踪指令和抑制扰动.将观测的负载扰动力前馈,进一步增强系统的鲁棒性.