联合卡尔曼滤波器在多传感器系统的信息融合及容错中的应用

摘要

对集中滤波器和分散滤波器的性能特点进行了比较和分析 ,指出了它们应用于多传感器系统时的不足之处 ,提出了联合卡尔曼滤波器的结构和算法 ,并在精度、计算效率和容错能力方面与传统的集中滤波器和分散滤波器进行了比较 ,提出联合卡尔曼滤波器由于采用了系统信息分配原理 ,可以进一步改善系统的容错能力及精度 ,因此特别适用于多传感器系统 ,可以提高系统的精度和容错。