考虑路面坡度和摩擦系数的自动紧急制动系统设计

摘要

近年来,自动紧急制动(AEB)系统被越来越多的研究,以提高车辆的安全性。由于驾驶员倾向于过度依赖主动安全系统,自动紧急制动的设计需要反映真实的路面情况,如各种路面坡度和摩擦系数。文章提出了一种自动紧急制动控制算法来补偿斜坡和路面摩擦力的影响。基于真实路况下的最大可能减速度,用裕度参数来描述最小制动距离。设计了带前馈项的减速控制器,以避免自动紧急制动系统在真实路况下运行时发生碰撞。对所提出的算法进行了仿真验证,并在不同坡度条件下进行了实验验证。