双自由度共轭曲面啮合理论

摘要

双自由度共轭曲面的啮合问题是典型的点接触啮合,文献中曾做过一些研究,提出了一些计算方法.本文用相对微分的方法拓广并完善了双自由共轭曲面的啮合理论,从而方便了双自由度共轭曲面在工业实践中的应用.最后,用本文提出的方法讨论了机器人Trallfa 柔性手腕的球面传动原理.