位姿空间方法在装配规划中的应用

摘要

描述了位姿空间方法在装配路径规划和装配序列规划中的应用。用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体，和方向分量相互匹配的特征元素对计算物体间Ｃ－空间障碍，由零件在产品装配模型中的几何约束生成局部拆卸方向和全局拆卸方向，构造并搜索产品分解树生成装配序列，在考虑拆卸方向前提下运用位姿空间方法，以目标的可见性测试和改进的具有动态栅格和动态步和的Ａ＾＊算法，推导当前装配（拆卸）零件在固定姿态下由装配起点到