用于机器人离线编程的工件标定算法研究

摘要

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点三种工件标定方法,从而比较全面地解决机器人离线编程技术应用过程中的工件标定问题.