一类非线性时滞系统的滚动时域控制

摘要

对于输入受约束的一类非线性时滞系统,基于时滞系统的CLKF(Control Lyapunov-Krasovsky Func-tion)和CLRF(Control Lyapunov-Razumikin Function),分别设计了两类滚动时域控制器.首先采用双模控制结构,将CLRF作为终端约束集,扩大了终端约束区域,避免了非线性系统雅可比线性化,从而减少了在线计算量.其次将CLKF作为预测控制的终端代价,设计特定的目标函数,给出了闭环系统稳定的充分条件.最后通过仿真验证了该方法的有效性.