基于SAC-IA和NDT融合的点云配准方法

摘要

提出一种基于采样一致性初始配准(SAC-IA)和正态分布变换(NDT)配准融合的点云配准方法.首先计算出待配准点云和目标点云的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征,利用SAC-IA算法求出初始转换矩阵,完成初始配准;最后在初始配准的基础上,利用NDT算法对两片点云进行精配准.实验结果表明,该方法的配准精度显著优越于ICP算法,且配准效率也有所提升.